直流电机实验

在 ESP32 应用中，电机控制的应用也非常多，比如使用 ESP32 制作智能小车等，本节课我们学习使用 ESP32 控制直流电机旋转和停止，并使用 PWM 进行调速。

实验原理

直流电机是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。

直流电机没有正负之分，在两端加上直流电就能工作。开发板配置的直流电机为 5V 直流电机，如下：

要让直流电机旋转，直接使用 ESP32 的 GPIO 连接肯定是不行的，需要借助驱动模块，比如板载的 ULN2003 模块。它可以让 ESP32 的 GPIO 提供很小的电流就能驱动大电流的设备。

ULN2003 使用非常简单，可以简单理解为一个非门，即输入为高电平，输出则为低电平，输入为低电平，输出则为高组态。ULN2003 结构图如下：

从图中可知，I1 输入对应 O1 输出，I2 输入对应 O2 输出，因此类推。注意：因为 ULN2003 的输出是集电极开路，ULN2003 要输出高电平，必须在输出口外接上拉电阻。这也就能解释在后面连接直流电机时为什么不能直接将 ULN2003 的2个输出口接电机线，而必须一根线接电源，另一个才接 ULN2003 输出口。

硬件电路设计

物料清单（BOM 表）：

材料名称	数量
ULN2003	1
5V 直流电机	1